La última actualización de URCap introduce una serie de mejoras diseñadas para que la programación del robot sea aún más intuitiva, organizada y potente. Veamos en detalle qué ha cambiado y, sobre todo, cómo estas novedades pueden simplificar tu trabajo diario.
Programación más limpia con el nuevo nodo dedicado
La selección de programa se ha trasladado a un nodo separado y completamente dedicado. Esto significa que ahora puedes ingresar el número de programa deseado directamente o cargarlo desde una variable, ofreciendo máxima flexibilidad.
¿El resultado? Las operaciones de apriete se pueden agrupar en subprogramas prácticos y reutilizables, haciendo tus programas de robot mucho más limpios y reduciendo drásticamente la repetición.
Force-Follow aún más versátil
Para garantizar la máxima compatibilidad con diferentes configuraciones, ahora el valor de fuerza para la función force-follow también puede establecerse en valores negativos. Esto es especialmente útil cuando la dirección de apriete coincide con el eje Z debido a la configuración del TCP.
Bugfix: manejo correcto de los valores decimales
Una mejora importante afecta al comando “PICKUP SCREW”: ahora el valor del tiempo se interpreta correctamente incluso cuando Polyscope está configurado en idiomas que usan la coma como separador decimal (como el francés). Esto garantiza mayor fiabilidad, especialmente cuando se requieren valores de tiempo fraccionarios.
Un ejemplo práctico: optimizando el apriete con subprogramas
Gracias a estas novedades, organizar los pasos de apriete en un subprograma dedicado nunca ha sido tan fácil.
En nuestro ejemplo, el subprograma “Apriete y retroceso del tornillo” sigue tres pasos principales:
- Configurar el programa KDU usando el nuevo nodo KDU SEL PR, con el número de programa importado desde una variable.
- Apretar el tornillo utilizando el comando KDU DRIVE SCREW.
- Retroceder el robot de forma lineal usando MoveL en dirección Z- hasta 50 mm de distancia (esencial para evitar movimientos laterales no deseados).
Este subprograma puede llamarse desde el programa principal siempre que sea necesario, sin reescribir nada. Si necesitas cambiar el programa de apriete, basta con actualizar la variable en el nodo KDU SEL PR: simple y eficiente.
Recogida de tornillos más ordenada
El mismo enfoque se aplica al subprograma de recogida de tornillos, construido con:
- MoveJ hasta el punto sobre el presentador de tornillos
- KDU SEL PR con un programa fijo para la recogida
- KDU PICKUP SCREW con una duración de 0,5 segundos
- MoveL de regreso al punto de recogida
¿La ventaja? Una estructura mucho más limpia y modular. Si algún día necesitas ajustar ligeramente el punto de recogida o la distancia de retroceso, solo tendrás que modificarlo en el subprograma: todo el programa del robot se actualizará automáticamente.
Resultados reales: 77 tornillos, una sola pantalla
¿Quieres ver esta filosofía de programación en acción? Mira nuestro video donde se aprietan 77 tornillos en un patrón de cuadrícula usando un programa compacto, claro y que cabe en menos de una pantalla: https://www.youtube.com/watch?v=YOoGc__UtCA
¿Listo para mejorar tu proceso de atornillado?
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