L’ultimo aggiornamento dell’URCap introduce una serie di miglioramenti pensati per rendere la programmazione del robot ancora più intuitiva, ordinata e potente. Vediamo nel dettaglio cosa cambia, e soprattutto, come queste novità possono semplificare il tuo lavoro quotidiano.
Programmazione più pulita grazie al nuovo nodo dedicato
La selezione del programma è stata separata in un nodo specifico e completamente dedicato. Questo significa che ora puoi inserire il numero del programma desiderato o caricarlo direttamente da una variabile, con grande flessibilità.
Il risultato? Le operazioni di serraggio possono essere racchiuse in pratici sotto-programmi riutilizzabili, permettendoti di creare strutture molto più pulite e ridurre drasticamente la ripetitività.
Force-follow ancora più versatile
Nell’ottica di offrire la massima compatibilità con configurazioni diverse, ora il valore di forza per la funzione force-follow può essere impostato anche su valori negativi. Una soluzione preziosa quando la direzione di serraggio cade sull’asse Z in base alla configurazione del TCP.
Bugfix: gestione corretta dei valori decimali
Un importante miglioramento riguarda il comando “PICKUP SCREW”: ora il tempo viene interpretato correttamente anche quando Polyscope è impostato su lingue che utilizzano la virgola come separatore decimale. Questo assicura una maggiore affidabilità, soprattutto quando sono richiesti valori temporali frazionari.
Un esempio pratico: come ottimizzare il serraggio con i sotto-programmi
Grazie a queste novità, organizzare le fasi del serraggio in un sotto-programma dedicato è più semplice che mai.
Nel nostro esempio, il sotto-programma “Serraggio vite e ritorno” segue tre passaggi principali:
- Impostazione del programma KDU tramite il nuovo nodo KDU SEL PR, con un numero importato da variabile.
- Serraggio della vite tramite il comando KDU DRIVE SCREW.
- Ritorno lineare del robot, utilizzando MoveL in direzione Z- fino a 50 mm di distanza (fondamentale per evitare movimenti laterali indesiderati).
Questo sotto-programma può essere richiamato dal programma principale ogni volta che serve, senza riscrivere nulla. Se occorre cambiare il programma di serraggio, basta aggiornare la variabile nel nodo KDU SEL PR: semplice ed efficiente.
Anche il prelievo della vite diventa più ordinato
Lo stesso approccio si applica perfettamente al sotto-programma di pickup della vite, costruito con:
- MoveJ verso il punto sopra il presentatore di viti
- KDU SEL PR con programma fisso dedicato al pickup
- KDU PICKUP SCREW con durata di 0,5 s
- MoveL di ritorno al punto di prelievo
Il vantaggio? Una struttura molto più elegante e modulare. Se un giorno cambi leggermente il punto di prelievo o la distanza di ritorno, ti basterà ritoccare il sotto-programma, e l’intero robot si aggiornerà di conseguenza.
Risultati reali: 77 viti, un solo schermo
Vuoi vedere questa filosofia di programmazione in azione? Dai un’occhiata al nostro video in cui vengono serrate 77 viti in griglia con un programma compatto, chiaro e lungo meno di una schermata:
https://www.youtube.com/watch?v=YOoGc__UtCA
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